薛姓为薛国奚仲的后裔，春秋末年至战国中后期，薛国都邑薛、邳，先后为齐国侵占，居于鲁南薛地及苏北邳地的奚仲后裔，多数改姓为薛。公元前340年前后，薛邳灭亡。邳侯洪之子公子登仕楚为沛公，后登不仕，以国为姓，所谓薛公也。
薛公得子薛云，登四世孙薛倪为楚令尹。汉初，薛倪之孙薛鉴献策灭黥布，被汉高祖刘邦封为千户侯。从西汉开始，薛氏历经三国、两晋、南北朝至唐千余年，长盛不衰，历代被封为王、公、侯爵的17人，县伯、子、男爵的5人，任朝廷文官宰相的3人，各部尚书、侍郎、御史的68人；武官任大将军的6人，任将军的9人；地方封疆大吏中任总管、节度使的15人，任州刺吏、郡太守的83人，任州、郡副职文武官员43人。其中著名人物有后魏镇南将军、河东康王薛安都；隋末西秦霸王薛举；唐初四大书画家之一的薛稷，唐右威大将军兼安东都护平阳郡公薛礼（又名薛仁贵），薛礼战胜九姓突厥于天山，军中有“将军三箭定天山之歌”，妇孺皆知。薛礼征东，曾路过枣庄开发区石沟营村，此村即是薛礼路过扎营之地。宋司空《五代史》监修薛居正，宋学者官至大理正的薛季宣；明医学家薛立斋；清总理衙门大臣薛焕，清出使英法比意四国大臣薛福成，清刑部尚书薛允升；当代教育家薛迅，政治家薛子正，艺术家薛觉先等人，都是影响较大的薛姓名人。
